西起西撒哈拉、茅利塔尼亞，包括馬里、尼日、查德，利比亞和埃及，東到蘇丹厄利垂亞，東西長達5600公里，北以阿特拉斯山脈和地中海為界，南則到達蘇丹和尼日河河谷交界，南北寬約1600公里，總面積高達960萬平方公里。
但這麼大面積的沙漠，其沙漠覆蓋率僅有全部沙漠地表的15％，主要位於中北部地區，其他大部分地區都是裸露的岩石地表。
撒哈拉沙漠這種乾旱地貌類型多種多樣，是由石漠(岩漠)、礫漠和沙漠所組成的，其中石漠多分佈在撒哈拉中部和東部地勢比較高的地區。
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主要有大片砂岩、灰岩、白堊和玄武岩構成，也有可能是岩石裸露或只是一薄層岩石碎屑，比如廷埃爾特石漠、莎菲亞石漠等，尼羅河以東的努比亞沙漠也主要是石漠。
而沙漠的面積最為廣闊，除少數較高的山地、高原之外，到處都有大面積分佈；最後是礫漠，它多見於石漠與沙漠之間，主要分佈在利比亞沙漠的石質地區、庫西山等山前沖積扇地帶，比如提貝斯提礫漠、蓋圖塞礫漠等。
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